西门子6SL3130-7TE28-0AA3

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自动程序如图10-14所示，系统工作为单步方式时，X2为ON，其动断触点断开，辅助继电器一般情况下M2 为OFF 。X3、X4都为OFF，“单周期"和“连续"工作方式被禁止。假设系统处于初始状态，M10为ON,当按下起动按钮X6时，M2变为ON,使M11为ON，Y0线圈得电，机械手下降。放开起动按钮后，M2立即变为OFF。当机械手下降到下限位时，与Y0线圈串联的X16动断触点断开，Y0线圈失电，机械手停止下降。此时，M11、X16均为ON，其动合触点接通，再按下起动按钮X6时，M2又变为ON，M12得电并自保持，机械手进入夹紧状态，同时M11也变为OFF。在完成某一步的动作后，必须按一次起动按钮，系统才能进入下一步。

如果选择的是单周期工作方式，此时X3为ON，X2的动断触点接通，M2为ON，允许转换。在初始步时按下起动按钮X6，在M11电路中，因M10、X6、M2的动合触点和M12的动断触点都接通，所以M11变为ON，Y0也变为ON，机械手下降。当机械手碰到下限位开关X16时停止下降，M12变为ON，Y4也变为ON，机械手进入夹紧状态，经过1.7s后，机械手夹紧工件开始上升。这样，系统就会按工序一步一步向前运行。当机械手在M18步返回原位时，X4为OFF，其动合触点断开，此时不是连续工作方式，因此机械手不会连续运行。

系统处于连续方式时， X4为ON ，它的动合触点闭合，在初始步时按下起动按钮X6，M1得电自保持，选择连续工作方式，其它工作过程与单周期方式相同。按下停止按钮X7后，M1变为OFF，但系统不会立即停下，在完成当前的工作周期后，机械手最终停在原位。

2.3.2 基本指令配合步进指令的编程方法

运用步进指令编写机械手顺序控制的程序比用基本指令更容易、更直观。在机械手的控制系统中，手动和回原位工作方式用基本指令很容易实现，这里不重复。只介绍图10-15所示的顺序功能图，该图实现了机械手的自动连续运行。图中特殊辅助继电器M8002仅在运行开始时接通。S0为初始状态，对应回原位的程序。在选定连续工作方式后，X4为ON，按下回原位按钮X5，能保证机械手的初始状态在原位。当机械手在原位时，夹钳松开Y4为OFF，上限位X17、左限位X21都为ON，这时按下起动按钮X6，状态由S0转换到S20，Y0线圈得电，机械手下降。当机械手碰到下限位开关X16时，X16变为ON，状态由S20转换为S21，Y0线圈失电，机械手停止下降，Y4被置位，夹钳开始夹持，定时器T0启动，经过1.7s后，定时器的触头接通，状态由S21转换为S22，机械手上升。系统如此一步一步按顺序运行。当机械手返回到原位时X21变为ON，状态由S27转换为S0，机械手自动进入新的一次运行过程。因此机械手能自动连续运行。从图10-15所示的顺序功能图中可以看出，每一状态继电器都对应机械手的一个工序，只要弄清工序之间的转换条件及转移方向就很容易、很直观的画出顺序功能图。其对应的步进指令梯形图也很容易画出。

2.3.3 基本指令、初始状态指令和步进指令配合的编程方法

初始状态指令顺序控制的程序如图10-16所示。图（a）为初始化程序，它保证了机械手必须在原位才能进入自动工作方式。图（b）为手动方式程序，机械手的夹紧、放松及上下左右移行由相应的按钮完成。在图（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按钮即可。图中除初始状态继电器外，其它状态继电器应使用回零状态继电器S10~ S19。图（d）为自动方式程序，M8041和M8044都是在初始化程序中设定的，在程序运行中不再改变。

下面是图10-16对应的语句表程序。

2.4  运行并调试程序

2.4.1  基本指令顺序控制程序

(1) 将梯形图程序输入到计算机。

(2) 对程序进行调试运行。

a．将转换开关SA旋至“手动"档，按下相应的动作按钮，观察机械手的动作情况；

b．将转换开关SA旋至“回原位"档，按下回原位按钮，观察机械手是否回原位；

c．将SA旋至“单步"档，每按起动按钮，观察机械手是否向前执行下一动作；

d．将SA旋至“单周期"档，每按一次起动按钮，观察机械手是否运行一个周期就停下；

e．将SA旋至“连续"档，按下起动按钮，观察机械手是否连续运行。

(3) 记录调试程序的结果。

2.4.2  基本指令与步进指令控制程序

(1) 将顺序功能图转换为梯形图输入到计算机。

(2) 对程序进行调试运行。

将转换开关SA旋至“连续"档，先按回原位按钮，再按起动按钮，观察机械手是否连续运行。

(3) 记录调试程序的结果。

2.4.3  基本指令、初始状态指令配合步进指令顺序控制程序

(1) 将控制程序输入到计算机。

(2) 对程序进行调试运行与基本指令顺序控制程序的相同。

(3) 记录调试程序的结果。

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系统存储卡

系统存储卡在设备的操作界面中不可见。必须将它插入规定的插槽内，操作设备才能识别。精智面板存储卡插槽的位置如下图所示（其中②为系统存储卡的位置）：

西门子TP1500显示屏
图2存储卡插槽的位置

2 测试环境
软件：WinCC Professional V11 sp2 update5  简称 V11
            WinCC Profressional V12 sp1 ypdate4 简称 V12
            WinCC Profressional V13 简称 V13
硬件：TP900&KTP700、系统存储卡(格式为FAT32)

3 如何备份
首先放置系统存储卡到设备的相应插槽，如果使用的软件版本是 V11,请在设备控制面板的“OP Properties"选项卡“System Card"中激活服务方案。如下图所示：

图3激活服务方案

如果使用的软件版本是 V12或 V13，请在设备控制面板的“Service & Commissioning"选项卡“Automatic Backup"中激活服务方案。如下图所示：

图4激活服务方案

当插入系统存储卡后，激活服务方案。设备会弹出如下界面：

图5使用系统卡

点击“Continue"执行备份，会弹出备份过程画面。如下图所示：

图6 备份

该进度执行完后，设备会自动重新启动。至此完成了程序的*备份。并且设备的服务方案处于激活状态，系统存储卡上的数据会连续自动更新。用户可以在设备控制面板中查看状态。如下图所示：

图7 系统存储卡状态（V11）

图8系统存储卡状态（V12或V13）

如果要取出系统存储卡，请首先点击图7或图8中的“Safely remove"按钮。当出现如下提示时再取出系统存储卡。
此时系统存储卡上已经包含了备份的信息。

图9安全取出存储卡

4 如何恢复
执行恢复操作之前请确保新设备上的服务方案已经激活。参照图3或图4所示。当把包含有程序备份的系统存储卡插入新设备后，
如果新设备上没有运行程序，启动设备会出现如下提示界面：

图10 备份界面

如果新设备上有已经运行的程序，系统会提醒是否执行对当前设备上程序的备份。在此处可以选择把当前运行的程序备份到
另外的卡上（X51插槽或 USB接口上的存储卡）。如果想备份当前的程序，激活“Start Backup"后系统会列出当前可用的存储卡。
选择相应的存储卡，然后点击“Continue"按钮，系统会先备份当前设备上的程序，然后再接着执行恢复。如下图所示：

图11 备份界面

如果不想备份当前设备上运行的程序，直接点击上述界面的“Continue"按钮，系统就会执行恢复。恢复界面如下图所示：

图12 恢复