西门子6SL3130-7TE25-5AA3

一、 项目所需设备、工具、材料

见表10-1。

表10-1  项目所需设备、工具、材料

二、 训练内容

1、 项目描述

如图10-7所示是一气动机械手动作示意图，其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的。

如图10-8所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位"按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。

2、实训要求

2.1  分配输入/输出点

见表10-4。

表10-4  PLC输入/输出点分配表

2.2 PLC接线图

如图10-9所示。

2.3程序设计

2.3.1  基本指令编程

机械手系统的程序总体结构如图10-10所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□ 是其操作数。该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择“手动"工作方式，即X0为ON，X1为OFF，则PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0动断触点断开，所以直接执行“手动程序"。由于P1处的X1的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到P2处。如果选择“回原位"工作方式，同样只执行公用程序和回原位程序。如果选择“单步"或“连续"方式，则只执行公用程序和自动程序。

公用程序如图10-11所示，当Y4复位（即松紧电磁阀松开）、左限位X21和上限位X17接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械手在原位。这时，如果开始执行用户程序（M8002为ON）、系统处于手动或回原位状态（X0或X1为ON），那么初始步对应的M10被置位，为进入单步、单周期、连续工作方式作好准备。如果M0为OFF，M10被复位，系统不能进入单步、单周期、连续工作方式。图中的指令ZRST（FNC40）是成批复位的应用指令，当X0为ON时，对M11~M18的辅助继电器复位，以防止系统从自动方式转换到手动方式，再返回自动方式时出现两种不同的活动步。

手动程序如图10-12所示，用X10~X15对应机械手的上下左右移行和夹钳松紧的按钮。按下不同的按钮，机械手执行相应的动作。在左、右移行的程序中串联上限位置开关的动合触点是为了避免机械手在较低位置移行时碰撞其它工件。为保证系统安全运行，程序之间还进行了必要的联锁。

如图10-13所示为回原位程序，在系统处于回原位工作状态时，按下回原位按钮（X5为ON），M3变为ON，机械手松开和上升，当升到上限位（X17变为ON），机械手左行，直到移至左限位（X21变为ON）才停止，并且M3复位。

西门子6SL3130-7TE25-5AA3

SIEMENS阀门定位器6DR系列技术参数

SIEMENS阀门定位器6DR系列特点；

SIEMENS定位器与常规产品相比，有许多而实用的优点，例如：

1，安装简单，自动初始化（零位和行程范围自动调整）

2，操作简单

3，使用三个按键和双行LCD显示可实现简捷的操作和编程

4，通过SIMATIC PDM编程；高质量控制归于在线自适应程序

5，稳态操作时耗气量可忽略

6，紧密关闭"功能（确保对阀座压力）

7，通过简单的组态可以实现众多功能（例如参量化和极限值）

8，用于阀和执行器的自诊断

9，直行程和角行程执行机构采用同一型号的阀门定位器

10，可动部件少，因此对振动不敏感

11，界环境中，可以选择外部非接触式位置传感器

SIEMENS定位器

6DR50.. - 不支持 HART 的定位器

6DR51.. - 支持 HART、不带防爆保护的定位器

6DR52.. - 支持 HART、带防爆保护的定位器

6DR53.. - 不支持 HART、不带防爆保护的定位器

重要特点 

操作简单--根本不需要专门的编程培训

可以通过内置的LCD显示和三个控制键对定位器进行现场操作

可以用按键进行自动、手动和组态状态的切换。

在PC机/膝上电脑中安装SIMATIC PDM软件对其进行远程控制和监视。

---- 自动初始化--快速的自动初始化 

---- SIPART PS2可以在很短的几分钟内，通过简单的菜单进行自动初始化设定。 

---- 在这个过程中，微处理器可以自己确定零点、终点位置，运动方向和速度。从这些项可以小脉冲时间和死区并且进行优化控制。

低耗气量--低耗气量带来的低成本运行 

---- SIPART PS2的另一个显著的特点是极低的耗气量。传统的阀门定位器在工作中会有很多仪表空气的排放或泄漏，造成仪表空气的较大需求，产生高的运行成本。由于新的压电阀的技术，SIPART PS2在阀门不动作时不会有任何仪表空气排放，它又要的时间－阀门动作的时候用气。

---- 丰富的诊断功能--使每件事件都在控制之下 

---- 新型的SIPART PS2可以提供更多的参数和附加诊断信息。

---- 基本诊断功能 

---- 工作时间计录 

---- 温度测量 

---- 当前温度 

----度（记忆） 

---- 每个温度段的工作时间 

---- 设定点报警检测

扩展诊断功能 

---- 在线控制阀座（上、下行程位置） 

---- 监视或显示可调阈值 

---- 累积行程 

---- 动作次数 

---- 100％阀位 

---- 死区补偿 

---- 报警1和2（位置报警）的次数