西门子CPU主机6ES7313-6CG04-0AB0

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本例无实际意义，但非常有利于分析程序执行过程。系统输入端只需接一个按钮，无输出，参考图1，只接X0。分析图2中，（a）、(b)、(c)三种情况下，观察计数器的当前值，分析程序执行过程。

程序中M8011为特殊辅助继电器，只要PLC处于运行状态，将不停发出10ms的脉冲信号（5ms通、5ms断）。程序中T0为1s定时，X0闭合后1s，T0导通。C0为增计数器，在X0闭合、T0没有闭合的前提下，记录M8011发出的脉冲个数。理论上，在T0导通，C0计数器停止计数时，计数器的当前值应为100个（1s/10ms=100个脉冲）。三段程序中，只是改变了执行的前后位置，但结果却不同。结合对应的时序图分析其原因。

双向晶闸管除了一个电极G仍然叫控制极外，另外两个电极通常不再叫阳极和阴极，而统称为主电极T1和T2。双向晶闸管是一种N-P-N-P-N型5层结构的半导体，其符号和内部结构图见图1-1。

用万用表区分双向晶闸管电极的方法是：首先找出主电极T2。将万用表置于R×100挡，用黑表笔接双向晶闸管的任一个电极，红表笔分别接双向晶闸管的另外两个电极，如果表针不动，说明黑表笔接的就是主电极T2。否则就要把黑表笔再调换到另一个电极上，按上述方法进行测量，直到找出主电极T2。T2确定后再按下述方法找出T1和G极。由图1-1可见T1与G是由两个PN结反向并联的，因设计需要和结构的原因，T1与G之间的电阻值，依然存在正反向的差别。用万用表R×10或R×1挡测T1和G之间的正、反向电阻，如一次是22Ω左右，一次是24Ω左右，则在电阻较小的一次（正向电阻）黑表笔接的是主电极T1，红表笔接的是控制极G

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所谓的H 桥电路就是控制电机正反转的。下图就是一种简单的H 桥电路，它由2 个P型场效应管Q1、Q2 与2 个N 型场效应管Q3、Q3 组成，所以它叫P-NMOS 管H 桥。
    桥臂上的4 个场效应管相当于四个开关，P 型管在栅极为低电平时导通，高电平时关闭；N 型管在栅极为高电平时导通，低电平时关闭。场效应管是电压控制型元件，栅极通过的电流几乎为“零"。
    正因为这个特点，在连接好下图电路后，控制臂1 置高电平（U=VCC）、控制臂2 置低电平（U=0）时，Q1、Q4 关闭，Q2、Q3 导通，电机左端低电平，右端高电平，所以电流沿箭头方向流动。设为电机正转。

    控制臂1 置低电平、控制臂2 置高电平时，Q2、Q3 关闭，Q1、Q4 导通，电机左端高电平，右端低电平，所以电流沿箭头方向流动。设为电机反转。
  
    当控制臂1、2 均为低电平时，Q1、Q2 导通，Q3、Q4 关闭，电机两端均为高电平，电机不转；
    当控制臂1、2 均为高电平时，Q1、Q2 关闭，Q3、Q4 导通，电机两端均为低电平，电机也不转，
    所以，此电路有一个优点就是无论控制臂状态如何（绝不允许悬空状态），H 桥都不会出现“共态导通"（短路），很适合我们使用。
    （另外还有4 个N 型场效应管的H 桥，内阻更小，有“共态导通"现象，栅极驱动电路较复杂，或用专用驱动芯片，如MC33883，原理基本相似，不再赘述。）
    下面是由与非门CD4011 组成的栅极驱动电路，因为单片机输出电压为0~5V，而我们小车使用的H 桥的控制臂需要0V 或7.2V 电压才能使场效应管导通， PWM 输入0V 或5V时，栅极驱动电路输出电压为0V 或7.2V，前提是CD4011 电源电压为7.2V。切记！！
    故CD4011 仅做“电压放大"之用。之所以用两级与非门是为了与MC33886 兼容。
 
    两者结合就是下面的电路：调试时两个PWM 输入端其中一个接地，另一个悬空（上拉置1），电机转为正常。监视MOS 管温度，如发热立即切断电源检查电路。
    CD4011 的14 引脚接7.2V，７引脚接地。
 
使用时单片机PWM 输出信号：1 路为PWM 方波信号，另一路为高电平（置1）。反转亦然。