6SL3060-4AM00-0AA0连接电缆

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在S7-200中，编程元件顺序控制继电器S是专门用于编写顺序控制(常称为步进控制)程序的。一个步进控制程序是由若干个SCR段组成，每个SCR段对应步进控制中的一个功能控制步，简称步。每个SCR都是一个相对稳定的状态，都有段开始、段结束、段转移。在57-200中，有3条简单的SCR指令与之对应。

   在语句表中，SCR的指令格式为:LSCR Sx.y

                 SORT Sx.y

                  SCRE

   (1)段(步)开始指令LSCR  (Load Sequence Control Relay)

段开始指令的功能是标记一个SCR段(或一个步)的开始，其操作数是状态继电器Sx.y(如S0.0 )，Sx..y是当前SCR段的标志位，当Sx.y为1时，允许该SCR段工作。

(2)段(步)转移指令SORT C Sequence Control Relay Transition)

段转移指令的功能是将当前的SCR段切换到下一个SCR段，其操作数是下一个SCR段的标志位Sx.y(如S0.1)。当允许输入有效时，进行切换，即停止当前SCR段工作，启动下一个SCR段工作。

(3)段(步)结束指令SORE （ Sequence Control Relay End)

段结束指令的功能是标记一个SCR段(或一个步)的结束。每个SC必须使用段结束指令来表示该SCR段的结束。

图1是一个装料/卸料小车的行程控制系统示意图。

图1 小车的行程控制系统示意图

1、控制要求

（1）           初始位置，小车在左端，左限位开关SQ1被压下。

（2）           按下起动按钮sBl，小车开始装料。

（3）           8s后装料结束，小车自动开始右行，碰到右限位开关SQ2时，停止右行，小车开始卸料。

（4）           Ss后卸料结束，小车自动左行，碰到左限位开关SQ1后，停止左行，开始装料。

（5）           延时8s后，装料结束，小车自动右行……，如此循环，直到按下停止按钮SB2，在当前循环完成后，小车结束工作。

2、编程元件地址分配

①输入/输出继电器地址分配如表1所示。

表1输入/输出继电器的地址分配表

②其他编程元件地址分配如表2所示。

表2其他编程元件的地址分配

3、电路

本实验采用S7-200CPU222，其I/O接线图如图2所示。

图2 装料/卸料小车的I/O接线图

4、参考梯形图程序

步进控制程序可借助于状态流程图来编程，装料/卸料小车的状态流程图如图3所示。参考梯形图程序如图4所示。

6SL3060-4AM00-0AA0连接电缆

关于定位控制(Positioning，调节(Regulated)和控制(Controlled)操作之间存在一些区别。步进电机小需要连续的位置控制，而在控制操作中得到应用。在以下的程序例子中，借助于CPU214所产生的集成脉冲输出，通过步进电机来实现相对的位置控制。虽然这种类型的定位控制小需要参考点，本例还是初略地描述了确定参考点的简单步骤。因为实际上它总是相对一根轴确定一个固定的参考点，因此，用户借助于一个输入字节的对偶码(Duul coding)给CP定定位角度。用户程序根据该码计算出所需的定位步数，再由CPU输出相关个数的控制脉冲。

例图

硬件要求

程序框图

程序和注释

一、初始化

在程序的第一个扫描周期(SM0.1=1)，初始化重要参数。

二、设置和取消参考点

如果还没有确定参考点，那么参考点曲线(Reference Point Curve)应从按“START"(起动)按钮(I1 .0开始。CPU有可能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置/取消参考点"开关((I1.4)后，首先调用停比电机的子程序。然后，将参考点标志位M0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活"显示在输出端Q1.0。

如果I1.4的开关己被激活，而且“定位控制"也被激活(M0.3=1)，则切换到“参考点曲线"操作模式。在子程序1中，将M 0.3置成0，并取消“定位控制激活"的显示(Q1 .0=0)。此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当两次激活I1 .4开关，便在两个模式之问切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停机。

实际上，一个与驭动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点标志能解决模式切换。

三、定位控制

如果确定了一个参考点(M0.3=1 ），而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中，控制器从输入字节IBO读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节MB11。与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算:

该示例程序所使用的步进电机采用半步操作方式((S=1000)。在子程序3中循环计算步数。如果说现在按“START"按钮(I1.0)， CPU将从输出端Q0. 0输出所计算的控制脉冲个数，而且电机将根据相应的步数来转动，并在内部将“电机转动"的标志位M0.1置成1。

在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0，此程序将M0.1置成0，以便能够再次起动电机。

四、停止电机

按“STOP"(停止)按钮(I1.1)，可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。

本程序长度为147个字。