西门子6SL3000-0CE23-6AA0

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直流伺服电机的基本特性

1、机械特性

在输入的电枢电压Ua保持不变时，电机的转速n随电磁转矩M变化而变化的规律，称直流电机的机械特性。

直流电机的机械特性曲线

K值大表示电磁转矩的变化引起电机转速的变化大，这种情况称直流电机的机械特性软；反之，斜率K值小，电机的机械特性硬。在直流伺服系统中，总是希望电机的机械特性硬一些，这样，当带动的负载变化时，引起的电机转速变化小，有利于提高重流电机的速度稳定性和工件的加工精度。 功耗增大。

2、调节特性

直流电机在一定的电磁转矩M（或负载转矩）下电机的稳态转速n随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律，被称为直流电机的调节特性。

直流电机的调节特性曲线

斜率K反映了电机转速n随控制电压Ua的变化而变化快慢的关系，其值大小与负载大小无关，仅取决于电机本身的结构和技术参数。

3、动态特性

从原来的稳定状态到新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性。

决定时间常数的主要因素有：惯性J的影响、电枢回路电阻Ra的影响、机械特性硬度的影响

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　5) 工作区

　　工作区内显示进行编辑而打开的对象。这些对象包括:编辑器和视图或者表格等。 在工作区中可以打开若干个对象,但通常每次在工作区中只能看到其中一个对象。 在编辑器栏中，所有其它对象均显示为选项卡。 如果在执行某些任务时要同时查看两个对象，例如两个窗口间对象的复制，则可以水平方式 或者垂直方式 平铺

　　工作区，也可以点击需要同时 查看的 工作区窗口右上方的浮动按钮 。如果没有

　　打开任何对象，则工作区是空 的。

　　6) 任务卡

　　根据所编辑对象或所选对象，提供了用于执行操作的任务卡。这些操作包括：

　　从库中或者从硬件目录中选择对象

　　在项目中搜索和替换对象

　　将预定义的对象拖入工作区

　　在屏幕右侧的条形栏中可以找到可用的任务卡。可以随时折叠和重新打开这些任 务卡。 哪些任务卡可用取决于所安装的软件产品。比较复杂的任务卡会划分为多 个窗格，这些窗格也可以折叠和重新打开。

　　7) 详细视图

　　详细视图中将显示总览窗口或项目树中所选对象的特定内容，其中可以包含文本 列表或变量，但不显示文件夹的内容。要显示文件夹的内容，可使用项目树或巡视窗口。

　　8) 巡视窗口

　　巡视窗口具有三个选项卡：属性、信息和诊断。

　　“属性"选项卡

　　此选项卡显示所选对象的属性，可以查看对象属性或者更改可编辑的对象属性。例如修改CPU的硬件参数，更改变量类型等操作。

　　“信息"选项卡

　　此选项卡显示所选对象的附加信息如交叉引用、语法信息等内容以及执行操作（例 如编译）时发出的报警。

　　“诊断"选项卡

　　此选项卡中将提供有关系统诊断事件、已组态消息事件、CPU状态以及连接诊断的 信息。

　　9) 切换到 Portal 视图

　　可以使用“Portal 视图"链接切换到 Portal 视图。

　　10) 编辑器栏

　　编辑器栏显示已打开的编辑器。如果已打开多个编辑器，可以使用编辑器栏在打开 的对象之间进行快速切换。

　　11) 带有进度显示的状态栏

　　状态栏中显示正在后台运行任务的进度条，将鼠标指针放置在进度条上，系统将显示一个工具提示，描述正在后台运行的其它信息。单击进度条边上的按钮，可以取消后台正在运行的任务。如果没有后台任务,状态栏可以显示的错误信息。

　　2.3 项目树

　　在项目视图左侧项目树界面中主要包括如下区域，如图2-3所示：

　　1) 标题栏

　　项目树的标题栏有两个按钮，可以实现自动

　　和手动

　　折叠项目树。 手动折叠项目树时，此按钮将“缩小"到左边界，它此时会从指向左侧的箭头变为指向右侧的箭头，并可用于重新打开项目树。在不需要时，可以使用“自动缩小"

　　按钮折叠到项目树。

　　2) 工具栏

　　可以在项目树的工具栏中执行以下任务：

　　创建新的用户文件夹

　　针对链接对象进行向前

　　或者向后

　　浏览

　　在工作区中显示所选对象的总览

　　3) 项目

　　在“项目"文件夹中，将找到与项目相关 的所有对象和操作，例如：

　　设备

　　公共数据

　　语言和资源

　　在线访问

　　读卡器

　　4) 设备

　　项目中的每个设备都有一个单独的文件 夹，该设备的对象在此文件夹中，如程 序、硬件组态和变量等信息。

　　图 2-3 项目树

　　5) 公共数据

　　此文件夹包含可跨多个设备使用的数据，例如公用消息、脚本和文本列表。

　　6) 文档信息

　　在此文件夹中，可以要在以后打印的项目文档的布局。

　　7) 语言和资源

　　可在此文件夹中查看或者修改项目语言和文本。

　　8) 在线访问

　　该文件夹包含了 PG/PC 的所有接口，包括未用于与模块通信的接口。

　　9) SIMATIC 卡读卡器

　　该文件夹用于管理所有连接到 PG/PC 的读卡 器