西门子模块6SL3100-0BE21-6AB0

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程序步是非常宝贵的，为了节省编制一大堆单个复位指令的时间和精力，也为了减少所用的操作步数目，可以使用ZRST指令。

本的例子是一个道路/交通信号，个显示灯。当输入X006出现时，数值32767此信号有一段显示区需复位为OFF。每一个输出驱动一移入输出Y000到Y017。这个操作结果是使选定区域的所有输出变为ON。

为了复位它们为OFF，输入X007必须给出。它驱动应用指令ZRST,本例中可看出，后者执行复位操作。

一个操作步与分别地复位所有输出的程序相比，ZRST指令节省了11个程序步

西门子模块6SL3100-0BE21-6AB0

位置跟踪

通过位置跟踪，可以实现以下功能：

• 为单圈值编码器设置一个虚拟多圈

• 扩展位置区域

• 使用齿轮箱时编码器可以重复负载位置

若位置跟踪功能使能，实际位置值在驱动断电时会保存在驱动的掉电存储区中。当重新给驱动上电后，驱动可以读取保存的位置数据。

虚拟多圈编码器

对于位置跟踪功能激活（p29243 = 1）的单圈值编码器，p29244 可用于设置一个虚拟多圈分辨率。该功能可以实现使用单圈编码器时输出一个多圈编码器值。r2521 中大实际位置值为 232 位。

• 当位置跟踪功能禁用时（p29243 = 0）：

  编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率

• 当位置跟踪功能激活时（p29243 = 1）：

  编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率 × 虚拟多圈分辨率（p29244）

公差窗口

公差窗口的预设值为编码器分辨率的四分之一。驱动上电后，会测量实际位置与已保存位置之间的差值。基于该差值，会执行以下操作：

• 差值在公差窗口内：

  根据当前编码器的实际位置值重复位置。

• 差值超出公差窗口：

  输出故障信息 F7449（针对 EPOS 模式）。

位置区域扩展

当位置跟踪功能激活时，位置区域可以被扩展。

示例

下图中所选择的编码器可以数出八圈编码器旋转。

• 若位置跟踪功能禁用（p29243 = 0），编码器可以记录 +/- 4 圈的位置信息。

• 若位置跟踪功能激活（p29243 = 1），并设置虚拟多圈 p29244 = 24，传动比为 p29248/p29249 = 1，编码器可以记录 +/- 12 圈（负载齿轮箱上为 +/- 12 负载圈数）的位置信息。

机械齿轮配置

若在电机和负载之间使用了机械齿轮，并需要通过该值编码器进行位置跟踪。在每次编码器计数溢出后，编码器和电机负载的零位便会发生偏移，偏移大小取决于传动比。

为确保多圈分辨率和模态轴的比值为整数，遵循以下公式。比值 v 的计算方法如下：

• 无位置跟踪功能的编码器（p29243 = 0）：

• - 对于多圈编码器：

  v = (4096 × p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)

• - 对于单圈编码器：

  v = (p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)

• 有位置跟踪功能的编码器（p29243 = 1）：

  v = (p29244 × 29247)/p29246

示例

• 传动比 = p29248 : p29249 = 1：3

• 值编码器可数出八圈编码器旋转

• 置跟踪功能禁用（p29243 = 0）

在这种情况下，编码器计数器每溢出一圈，负载便偏移 1/3 转，编码器溢出三圈后，电机和负载零位再次重叠。编码器溢出一圈后便不能再精确重复负载位置。

此时，若激活位置跟踪功能（p29243 = 1），并设置虚拟多圈 p29244 = 24，传动比会同时换算成编码器位置实际值。

重要参数一览