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品牌 | Siemens/德国西门子 | 应用领域 | 化工,电子,电气 |
---|---|---|---|
产地 | 德国 | 品牌 | 西门子 |
西门子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0
运行程序段
驱动系统中多可以保存 16 个不同的运行任务。程序段切换时所有描述一个运行任务的参数都生效。
激活运行程序段功能
使用报文 111 时,可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 设置运行程序段功能:
控制字 | 设置 | 描述 |
---|---|---|
POS_STW1.15 | 1 | 选择 MDI。 |
0 | 选择运行程序段。 |
使用报文 7、9,及 110 时,可通过 PROFINET 控制字 SATZANW.15 设置运行程序段功能:
控制字 | 设置 | 描述 |
---|---|---|
SATZANW.15 | 1 | 选择 MDI。 |
0 | 选择运行程序段。 |
选择运行程序段编号
使用报文 111 时,可分别通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 设置运行程序段编号位 0 至位 3。
使用报文 7、9,及 110 时,可分别通过 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 设置运行程序段编号位 0 至位 3。
通过设置组合位 0 至位 3 从 16 个运行程序段编号中选择其一:
运行程序段编号 | 位 3 | 位 2 | 位 1 | 位 0 |
---|---|---|---|---|
运行程序段 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
运行程序段 2 | 0 | 0 | 0 | 1 |
运行程序段 3 | 0 | 0 | 1 | 0 |
... | ... | |||
运行程序段 16 | 1 | 1 | 1 | 1 |
激活运行任务
使用报文 7、9、110,及 111 时,可通过 PROFINET 控制字 STW1.6 激活运行任务:
控制字 | 设置 | 描述 |
---|---|---|
STW1.6 | 1 | 激活运行任务。 |
0 | 未激活运行任务。 |
参数组
运行程序段由具有固定结构的参数组设置:
任务(p2621[0...15])
1:POSITIONING
2:FIXED ENDSTOP
3:ENDLESS_POS
4:ENDLESS_NEG
5:WAIT
6:GOTO
7:SET_O
8:RESET_O
9:JERK
运动参数
- 目标位置或运行距离(p2617[0...15])
- 速度(p2618[0...15])
- 加速度倍率(p2619[0...15])
- 减速度倍率(p2620[0...15])
任务模式(p2623[0...15])
运行任务的执行模式可以由参数 p2623 设置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中编写运行程序段时,该模式会自动写入。
值 = 0000 cccc bbbb aaaa
- aaaa:标识
000x → 显示/隐藏程序段(x = 0:显示,x = 1:隐藏)
- bbbb:继续条件
0000,END:STW1.6 上的 0/1 上升沿
0001,CONTINUE_WITH_STOP:
在继续执行程序段前,首先精确逼近程序段中设定的位置:驱动减速停止并执行定位窗口监控。
0010,CONTINUE_ON-THE-FLY:
一旦达到当前程序段中的制动动作点,会立即切换到下一个程序段中;在需要换向时,首先在定位窗口中停止,然后才切换程序段。
0011,CONTINUE_EXTERNAL:
和“CONTINUE_ON-THE-FLY"类似,但在到达制动动作点前,可以通过一个 0/1 上升沿立即切换程序段。如果没有触发“外部程序段切换",则程序段在制动动作点上切换。
0100,CONTINUE_EXTERNAL_WAIT:
在整个运动阶段,都可以通过控制信号“外部程序段切换"立即切换到下一个任务。如果没有触发“外部程序段切换",则轴停止在设定的目标位置上,直到给出信号。和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是,此时轴会在目标位置上等待信号,而在 CONTINUE_EXTERNAL 中,如果没有触发“外部程序段切换",程序段会立即在制动动作点上切换。
0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM:
和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"类似,但如果在驱动停止前还没有触发“外部程序段切换",则输出报警 A07463“运动程序段 x 中没有请求外部切换"。该报警可以转变为一个带停止响应的故障,以便在没有给出控制信号时中断程序段执行。
- cccc:定位模式
它确定了 POSITIONING 任务(p2621 = 1)中驱动逼近设定位置的方式。
0000,ABSOLUTE:
逼近 p2617 中设定的位置。
0001,RELATIVE:
轴移动 p2617 中设定的距离。
0010,ABS_POS:
只用于带模态补偿的回转轴。正向逼近 p2617 中设定的位置。
0011,ABS_NEG:
只用于带模态补偿的回转轴。负向逼近 p2617 中设定的位置。
任务参数(不同指令,不同含义)(p2622[0...15])
运行程序段任务
POSITIONING
POSITIONING 任务可以激活一段轴运行。其中会应用以下参数:
p2616[x] 程序段编号
p2617[x] 位置
p2618[x] 速度
p2619[x] 加速度倍率
p2620[x] 减速度倍率
p2623[x] 任务模式
直到到达目标位置,该任务才执行完毕。如果在激活该任务时,驱动已经处于目标位置,则在程序段切换条件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下,会切换到同一个插补周期中的下一个任务。在 CONTINUE_WITH_STOP 条件下,会切换到下一个插补周期中的下一个程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 条件下,会立即输出一条报警信息。
FIXED STOP
FIXED STOP 任务可以激活扭矩降低的固定停止点运行。
相关参数:
p2616[x] 程序段编号
p2617[x] 位置
p2618[x] 速度
p2619[x] 加速度倍率
p2620[x] 减速度倍率
p2623[x] 任务模式
p2622[x] 任务参数:旋转电机上为夹紧扭矩[0.01 Nm]。
此处允许的继续条件有:END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
ENDLESS POS, ENDLESS NEG
该任务可以使驱动加速到设定速度上,直到:
达到软限位开关。
发出限位挡块信号。
达到运动范围极限。
运动过程被控制信号“无暂停/暂停"(STW1.5)中断。
运动过程被控制信号“拒绝/不拒绝执行任务"(STW1.4)中断。
在相应的继续条件下触发了“外部程序段切换"。
相关参数:
p2618[x] 速度
p2619[x] 加速度倍率
p2623[x] 任务模式
该任务中允许所有的继续条件。
JERK
JERK 任务可以激活急动限制(指令参数 = 1)或取消该限制(任务参数 = 0)。此时二进制互联输入 p2575 “急动限制激活"上的信号应为零。p2574 中设置的值用作急动极限值。
不管 JERK 前的任务设置了怎样的继续条件,此时总是执行准停。
相关参数:
p2622[x] 任务参数 = 0 或 1
该任务中允许所有的继续条件。
WAIT
WAITING 任务可以设置执行下一个任务前需要经过的等待时间。
相关参数:
p2622[x] 任务参数 = 以 ms 为单位的等待时间 ≥ 0 ms,但会取整为 8 的整数倍值
p2623[x] 任务模式
不管为 WAIT 前的任务设置了怎样的继续条件,在等待时间前总是执行准停。WAIT 可以由“外部程序段切换"执行。
此处允许的继续条件有:END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待时间届满后还没有给出“外部程序段切换"信号,则输出故障信息。
GOTO
GOTO 任务可以在一系列运行任务内执行跳转。作为任务参数,必须设定待跳转的程序段的编号。其中不允许任何继续条件。如果没有带该编号的程序段,会输出报警 A07468 “运行程序段 x 中的跳转目标不存在",该程序段被标为“不一致"。
相关参数:
p2622[x] 任务参数 = 下一个运行程序段编号
在一个插补周期内,可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意两个任务,并启动下一个任务 POSITIONING 或 WAITING。
SET_O, RESET_O
任务 SET_O 和 RESET_O 可多同时设置或重置两个二进制信号(输出信号 1 或输出信号 2)。任务参数的位号可设置输出信号的编号(1 或 2)。
相关参数:
p2616[x] 程序段编号
p2622[x] 任务参数 = 位编码输出:
- 0x2:输出信号 2
- 0x3:输出信号 1 和 2
- 0x1:输出信号 1
此处允许的继续条件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
在一个插补周期内,可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意两个任务,并启动下一个任务 POSITIONINGING 或 WAITING。
暂停和拒绝执行任务
西门子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0
FX2N是FX系列中功能、速度最高的微型PLC。它的基本指令执行时间高达0.08µs每条指令,内置的用户存储器为8K步,可扩展到16K步,最大可扩展到256个I/O点,有多种特殊功能模块或功能扩展板,可实现多轴定位控制。机内有实时钟,PID指令可实现模拟量闭环控制。有功能很强的数学指令集,如浮点数运算、开平方和三角函数等。每个FX2N基本单元可扩展8个特殊单元。
通过通信扩展板或特殊适配器可实现多种通信和数据链接,如CC–Link,AS–i,Profibus,DeviceNet等开放式网络通信,RS–232C、RS–422和RS–485通信,N:N链接、并行链接、计算机链接和I/O链接。
表2–8中的扩展模块可用于FX1N、FX2N和 FX2NC。此外输入扩展板FXlN–4EX–BD有4点24VDC输入,输出扩展扳FX1N–2EYT–BD有2点晶体管输出,可用于FXlS和FXlN。