西门子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0

西门子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0

运行程序段

驱动系统中多可以保存 16 个不同的运行任务。程序段切换时所有描述一个运行任务的参数都生效。

激活运行程序段功能

使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 设置运行程序段功能：

使用报文 7、9，及 110 时，可通过 PROFINET 控制字 SATZANW.15 设置运行程序段功能：

选择运行程序段编号

使用报文 111 时，可分别通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 设置运行程序段编号位 0 至位 3。

使用报文 7、9，及 110 时，可分别通过 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 设置运行程序段编号位 0 至位 3。

通过设置组合位 0 至位 3 从 16 个运行程序段编号中选择其一：

激活运行任务

使用报文 7、9、110，及 111 时，可通过 PROFINET 控制字 STW1.6 激活运行任务：

参数组

运行程序段由具有固定结构的参数组设置：

• 任务（p2621[0...15]）
  1：POSITIONING
  2：FIXED ENDSTOP
  3：ENDLESS_POS
  4：ENDLESS_NEG
  5：WAIT
  6：GOTO
  7：SET_O
  8：RESET_O
  9：JERK

• 运动参数

• - 目标位置或运行距离（p2617[0...15]）

• - 速度（p2618[0...15]）

• - 加速度倍率（p2619[0...15]）

• - 减速度倍率（p2620[0...15]）

• 任务模式（p2623[0...15]）
  运行任务的执行模式可以由参数 p2623 设置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中编写运行程序段时，该模式会自动写入。
  值 = 0000 cccc bbbb aaaa

• - aaaa：标识
  000x → 显示/隐藏程序段（x = 0：显示，x = 1：隐藏）

• - bbbb：继续条件
  0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
  0001，CONTINUE_WITH_STOP：
  在继续执行程序段前，首先精确逼近程序段中设定的位置：驱动减速停止并执行定位窗口监控。
  0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
  一旦达到当前程序段中的制动动作点，会立即切换到下一个程序段中；在需要换向时，首先在定位窗口中停止，然后才切换程序段。
  0011，CONTINUE_EXTERNAL：
  和“CONTINUE_ON-THE-FLY"类似，但在到达制动动作点前，可以通过一个 0/1 上升沿立即切换程序段。如果没有触发“外部程序段切换"，则程序段在制动动作点上切换。
  0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
  在整个运动阶段，都可以通过控制信号“外部程序段切换"立即切换到下一个任务。如果没有触发“外部程序段切换"，则轴停止在设定的目标位置上，直到给出信号。和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此时轴会在目标位置上等待信号，而在 CONTINUE_EXTERNAL 中，如果没有触发“外部程序段切换"，程序段会立即在制动动作点上切换。
  0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
  和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT"类似，但如果在驱动停止前还没有触发“外部程序段切换"，则输出报警 A07463“运动程序段 x 中没有请求外部切换"。该报警可以转变为一个带停止响应的故障，以便在没有给出控制信号时中断程序段执行。

• - cccc：定位模式
  它确定了 POSITIONING 任务（p2621 = 1）中驱动逼近设定位置的方式。
  0000，ABSOLUTE：
  逼近 p2617 中设定的位置。
  0001，RELATIVE：
  轴移动 p2617 中设定的距离。
  0010，ABS_POS：
  只用于带模态补偿的回转轴。正向逼近 p2617 中设定的位置。
  0011，ABS_NEG：
  只用于带模态补偿的回转轴。负向逼近 p2617 中设定的位置。

• 任务参数（不同指令，不同含义）（p2622[0...15]）

运行程序段任务

POSITIONING

POSITIONING 任务可以激活一段轴运行。其中会应用以下参数：

• p2616[x] 程序段编号

• p2617[x] 位置

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2620[x] 减速度倍率

• p2623[x] 任务模式

直到到达目标位置，该任务才执行完毕。如果在激活该任务时，驱动已经处于目标位置，则在程序段切换条件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，会切换到同一个插补周期中的下一个任务。在 CONTINUE_WITH_STOP 条件下，会切换到下一个插补周期中的下一个程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 条件下，会立即输出一条报警信息。

FIXED STOP

FIXED STOP 任务可以激活扭矩降低的固定停止点运行。

相关参数：

• p2616[x] 程序段编号

• p2617[x] 位置

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2620[x] 减速度倍率

• p2623[x] 任务模式

• p2622[x] 任务参数：旋转电机上为夹紧扭矩[0.01 Nm]。

此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

ENDLESS POS, ENDLESS NEG

该任务可以使驱动加速到设定速度上，直到：

• 达到软限位开关。

• 发出限位挡块信号。

• 达到运动范围极限。

• 运动过程被控制信号“无暂停/暂停"（STW1.5）中断。

• 运动过程被控制信号“拒绝/不拒绝执行任务"（STW1.4）中断。

• 在相应的继续条件下触发了“外部程序段切换"。

相关参数：

• p2618[x] 速度

• p2619[x] 加速度倍率

• p2623[x] 任务模式

该任务中允许所有的继续条件。

JERK

JERK 任务可以激活急动限制（指令参数 = 1）或取消该限制（任务参数 = 0）。此时二进制互联输入 p2575 “急动限制激活"上的信号应为零。p2574 中设置的值用作急动极限值。

不管 JERK 前的任务设置了怎样的继续条件，此时总是执行准停。

相关参数：

• p2622[x] 任务参数 = 0 或 1

该任务中允许所有的继续条件。

WAIT

WAITING 任务可以设置执行下一个任务前需要经过的等待时间。

相关参数：

• p2622[x] 任务参数 = 以 ms 为单位的等待时间 ≥ 0 ms，但会取整为 8 的整数倍值

• p2623[x] 任务模式

不管为 WAIT 前的任务设置了怎样的继续条件，在等待时间前总是执行准停。WAIT 可以由“外部程序段切换"执行。

此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待时间届满后还没有给出“外部程序段切换"信号，则输出故障信息。

GOTO

GOTO 任务可以在一系列运行任务内执行跳转。作为任务参数，必须设定待跳转的程序段的编号。其中不允许任何继续条件。如果没有带该编号的程序段，会输出报警 A07468 “运行程序段 x 中的跳转目标不存在"，该程序段被标为“不一致"。

相关参数：

• p2622[x] 任务参数 = 下一个运行程序段编号

在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意两个任务，并启动下一个任务 POSITIONING 或 WAITING。

SET_O, RESET_O

任务 SET_O 和 RESET_O 可多同时设置或重置两个二进制信号（输出信号 1 或输出信号 2）。任务参数的位号可设置输出信号的编号（1 或 2）。

相关参数：

• p2616[x] 程序段编号

• p2622[x] 任务参数 = 位编码输出：

• - 0x2：输出信号 2

• - 0x3：输出信号 1 和 2

• - 0x1：输出信号 1

此处允许的继续条件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意两个任务，并启动下一个任务 POSITIONINGING 或 WAITING。

暂停和拒绝执行任务

西门子精智面板6AV2123-2GA03-0AX0

FX_2N是FX系列中功能、速度最高的微型PLC。它的基本指令执行时间高达0．08µs每条指令，内置的用户存储器为8K步，可扩展到16K步，最大可扩展到256个I/O点，有多种特殊功能模块或功能扩展板，可实现多轴定位控制。机内有实时钟，PID指令可实现模拟量闭环控制。有功能很强的数学指令集，如浮点数运算、开平方和三角函数等。每个FX_2N基本单元可扩展8个特殊单元。

通过通信扩展板或特殊适配器可实现多种通信和数据链接，如CC–Link，AS–i，Profibus，DeviceNet等开放式网络通信，RS–232C、RS–422和RS–485通信，N:N链接、并行链接、计算机链接和I/O链接。

表2–8中的扩展模块可用于FX_1N、FX_2N和 FX_2NC。此外输入扩展板FX_lN–4EX–BD有4点24VDC输入，输出扩展扳FX_1N–2EYT–BD有2点晶体管输出，可用于FX_lS和FX_lN。