西门子6EP1434-2BA20

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现场调试

现场调试是整个控制系统完成的重要环节。任何程序的设计很难说不经过现场调试就能使用的。只有通过现场调试才能发现控制回路和控制程序不能满足系统要求之处；只有通过现场调试才能发现控制电路和控制程序发生矛盾之处；只有进行现场调试才能后实地测试和后调整控制电路和控制程序，以适应控制系统的要求。

7. 编写技术文件并现场试运行

经过现场调试以后，控制电路和控制程序基本被确定了，整个系统的硬件和软件基本没有问题了。这时就要全面整流技术文件，包括整理电路图、PLC 程序、使用说明及帮助文件。到此工作基本结束。

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一个声控开关控制的照明灯控制程序的梯形图举例

 试设计一个照明灯的控制程序。当接在I0.0上的声控开关感应到声音信号后，接在Q0.0上的照明灯可发光30S。如果在这段时间内声控开关又感应到声音信号，则时间间隔从头开始。这样可确保后一次感应到声音信号后，灯光可维持30S的照明。

答案：参考梯形图

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一些任务是间歇性的，但他们需要知道操作的后状态。这是一种典型的操作。要记住的是，什么构成一个模式?程序是怎样分配使得它满足两个要求?使用ALT指令能处理一种简单的这个/那个的情况。

这种编程形式在很多情况中可以见到。不过经常地，使用都略有不同。在某一场合中，一台机器可能被起动;在另一场合中，一个排气扇可能在循环与排气间转换。不同情况下，问题的初始表现并不能让人想起相同的解决方法。

对于本节的例子黑板擦来说，也是奴此。编程者的初始反应是它与起动一台机器或改变一个模式不一样。然而，如果忽略实际应用，只研究对象运行所要求的事件或序列，那么在这些不同的应用中能提取出相似之处。

这个目的不能独立地达到，因为实际问题确实访碍某些理想操作的发生。要记住的是，观察一个问题的方法不止一种，这个非常短小精悍的擦黑板程序就是其中一种方法。

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参数 说明 Mode 此值用于选择通信协议： • 输入值为 1 时，将端口分配给 USS 协议并启用该协议。 • 输入值为 0 时，将端口分配给 PPI 协议并禁用 USS 协议。 Baud 将波特率设置为 1200、2400、4800、9600、 或 115200 端口 设置物理通信端口（0 = CPU 中集成的 RS485，1 = 可选 CM01 信号板上的 RS485 或 RS232） 激活 指示激活的变频器。 有些变频器仅支持地址 0 至 30。 Done 当 USS_INIT 指令完成后接通 Error 该输出字节包含指令执行的结果。 USS 协议执行错误代码 (页 461)定义了执行该指令产生的错误状况。

控制器、伺服系统、减速机，是工业机器人的三大核心部件，国产工业机器人想要真正崛起，必须要把这三样的国产化率水平提上来。之前聊了PLC控制器，给大家揭秘一下国产伺服的真实水平，为什么我说东风发射系统、神舟飞船、嫦娥工程，用的都是高国产化率的伺服系统，看完你就明白了。

说之前先给大家解释一下伺服系统到底是什么玩意，伺服系统是由伺服电机、伺服驱动器、编码器组成。

我拿6轴机器人举个例子，方便大家理解。六轴机器人有6个关节，每个关节处都配备了一台伺服电机，机器人为什么会动？就是靠这个伺服电机去实现的，大家可以把它想象成是我们人手的各个关节的动作。控制器就是我们人类的大脑，它会根据程序的设定，发出各种指令，伺服驱动就相当于人体的神经系统，把控制器发出的指令，传导给伺服电机，后伺服电机再根据指令，来实现机器人各个方向的运动。

目前按照功率大小，伺服系统可分为小型伺服、中型伺服和大型伺服系统。 小于1KW的小型伺服，主要应用于工业机器人、电子制造等小型机械。1-7.5KW的中型伺服，主要应用于机床、注塑机等领域，大于7.5KW的大型伺服，主要用于驱动重型机械设备。

工业机器人现在普遍用的都是交流伺服系统，我们看一下国内交流伺服系统的，2020年，日本安川和国产汇川技术，以11%的份额，并列名，三菱和松下占10%，台达占9%，西门子占7%，国产的禾川科技、埃斯顿、信捷电气，以3%的份额并列第5名。

西门子、博世力士乐、施耐德、罗克韦尔等欧美品牌，别看他们，他们吃的都是中大型高功率的市场，只不过小型伺服的市场需求会更大一点，像我之前介绍过的那些大型重型机床、还有航空工业，这些领域是他们的传统艺能。埃斯顿的伺服在机床、工业机器人上用的比较多，信捷的话伺服一般般，主要业务还是PLC。其他比较好的国产品牌还有星辰科技、华中数控，这俩牌子主要是供应给**企业使用的，待会细说。

先说一下国产伺服老大汇川技术，国内综合性工控。这家公司，你们可以把它看做是缩小版的华为，大部分创业元老，是从华为公司出来的高管。伺服驱动器、伺服电机、编码器，都是汇川自主研发生产的，我找了国内市面上比较流行的9个伺服品牌，我们就拿汇川的SV660型号，和安川、三菱、西门子等品牌做个简单比较。看一套伺服的性能怎么样，主要就是看这四个指标，编码器的精度，电机的过载能力，高转速，还有速度频率响应的能力。

功能

通过 CM 1243-5，可以访问 PROFIBUS 上的不同通信设备：

PROFIBUS DP（符合 IEC 61158，主站）

编程器/OP 通信

S7 通信

PROFIBUS-DP 主站

CM 1243-5 作为符合 IEC 61158 的 DP-V1 主站，可自主地处理数据通信，因此可减轻 CPU 的通信负担。

分布式 I/O 的数据存储区域在 CP 和 CPU 之间被一致地传输。作为 DP 主站，它可以连接多 16 个 PROFIBUS 兼容 DP 从站

编程器/OP 通信

可以通过 PG/OP 通信对 CM 1243-5 所连接的 S7-1200 进行编程。

S7 通信

通过 S7 环境中熟悉的 S7 通信机制 (Put/Get)，可实现与以下其它系统的通信：

至其它 SIMATIC S7 可编程控制器

至人机界面设备

至 PC、便携式 PC、带 PROFIBUS 卡的现场编程设备

诊断

通过 STEP 7，可提供丰富的诊断选项，包括

通信处理的运行状态

一般诊断与统计功能

连接诊断

报文缓冲区

组态 CP 1243-5 的完整功能需要 STEP 7 Basic V11 或更高版本